WiFi-Modul am omnibus f4 nano v6

[Willy]

Hallo zusammen,

ich bin aktuell an der Planung eines Systems mit dem omnibus f4 nano v6. Daran hätte ich natürlich auch das am Matek-F405 gerne genutzte WiFi-Modul angeschlossen (evtl. auch nur, bis alles so funktiniert wie es soll).

Der OMNIBUS hat laut Datenblatt 5 UART Ports (1/2/3/4/6). Hiervon ist UART 1/3/6 durch Telemetrie, Kompass und GPS belegt.
Aber 2 und 4 wären noch frei. Jetzt ist aber von UART2 (Smart Audio VTX) nur eine Verbindung (TX o. RX?) zugänglich und von UART4 auch nur RX4.

Jetzt mein Frage an die Cracks:
Kann ich an der Platine irgendwo TX4 abgreifen und wenn ja, ist der Ausgang auch wie üblich (elektrisch und per ArduPilot) nutzbar?

 

[Reinhard]

Was hast Du denn aktuell wo angeschlossen? Extern doch nur GPS, oder? RX1/TX1 dann für das WiFi-Modul.

 

[Willy]

RX1/TX1 Telemetrie FrSky
RX3/TX3 Kompass
RX6/TX6 GPS

Aber UART2 und UART4 wären noch frei. Jetzt ist aber von UART2 (Smart Audio VTX) nur eine Verbindung (TX o. RX?) zugänglich und von UART4 auch nur RX4.

Jetzt mein Frage an die Cracks:
Kann ich an der Platine irgendwo TX4 abgreifen und wenn ja, ist der Ausgang auch wie üblich (elektrisch und per ArduPilot) nutzbar?

 

[Reinhard]

In der hwdef.dat ist nur der RX4 gelistet:

# UART4 (ESC sensor)

PA1 UART4_RX UART4

Auch lt. Doku hast Du schon wohl alle freien UARTs belegt.

Ich wüsste jetzt nur eine Möglichkeit, wie Du das Problem lösen könntest. Und zwar zusätzlich ein ESP32 mit Mave2PT Firmware. Dieses an RX1/TX1 angeschlossen und dort Mavlink ausgeben. In dem Fall kannst Du den ESP32 so konfigurieren, das er über WiFi Mavlink ausgibt und zusätzlich S.Port Passthrough an einen RX.

Nur, Du verwendest wohl nicht umsonst eine kleine FC und packst dann weitere Hardware rein ... .

 

[Willy]

Ich hatt's fast befüchtet - danke Reinhard
Dann bleibt mir nur der USB-Stöpsel

 

[Willy]

Ich war trotzdem neugierig...
Gib mal Mave2PT bei Tante Google ein...

Hast Du da ein besseres Stichwort?

 

[Reinhard]

Ich hab sogar einen Link: https://github.com/zs6buj/MavlinkToPassthru

Mir fällt gerade noch ein, dass Du vielleicht auch den USB-Anschluss verwenden könntest, wenn Du hier einen FTDI-Adapter zwischen FC und WiFi-Modul einfügst. Müsstest Du halt testen, passende Kabel gibt es bei Amazon.

 

[Willy]

Gute Idee mit dem FTDI. Das ist zwar noch mal HW, aber der WiFi-Adapter wird ja auch nur gebraucht bis alles so läuft wie gewünscht.
Ich nehme zwar an, dass der FC nicht als Host-Controller agieren kann, aber das werde ich am WE vlt mal probieren.

 

[Willy]

Um das Ganze abzuschließen: Die Idee von Reinhard funktioniert leider nicht, da der FC keine Spannung am USB zur Verfügung stellt. Eventuell könnte man hier mit mit einem Spezialkabel für Abhilfe sorgen, aber dann fehlt immer noch die Funktion des USB-Busmasters, die der FC sicher nicht abbildet.
Ich denke es ist sinnvoller, sich im Bedarfsfall nach einem FC mit einer Schnittstelle mehr umzusehen oder, wenn man den kleinen OMNIBUS F4 nano unbedingt haben will, mit USB-OTG-Kabel zu arbeiten - so mache ich das jetzt.

 

[Reinhard]

Ich hab für einen neuen Flieger auch überlegt, welche kleine FC dafür in Frage kommt. Bin dann davon wieder abgekommen und hab den bewährten F405-Wing genommen, allerdings ohne obere/untere Abdeckplatte und nur ein paar Pinheader eingelötet. Das ist auch relativ leicht und ich hab genügend Ports zur Verfügung.

 

[Reinhard]

Bei einem neuen Build habe ich nun den Nano testweise im Einsatz und bezogen auf das Problem von @Willy kann man das GPS von RX6/TX6 auf RX4 legen und hätte dann RX6/TX6 frei für ein WiFi-Modul.

Das GPS lässt sich zwar so nicht von ArduPilot konfigurieren, aber man kann es erst über RX6/TX6 konfigurieren lassen und dann einfach umstöpseln.

 

[Willy]

Super Ansatz Reinhard, das werd' ich mal ausprobieren.
Das mit dem USB-OTG ist wirklich nur eine Notlösung - das Gestöpsel beim Tuning ist auf die Dauer nervig (jetzt muss ich mich doch outen: es ist ein Rettungsboot für Wasserflieger, also ein Schlickboot mit zwei Rotoren, aber ohne Ruder).

 

[Willy]

Hi Reinhard, dein Ansatz funktioniert gut - danke für die gute Idee.

Inzwischen bin ich aber darüber gestolpert, dass in der 4.1.0dev für den Omnibus-FC nur der EKF3 drin ist. Und der will die Initialisierungsdaten vom GPS zurücklesen - was er wohl mit einem TX-Kommando tun will, das aber (wegen fehlendem Ausgang) leider nie ankommt - d.h. das geht so leider nicht mehr.
Es hat mich einiges an Zeit gekostet, das zu finden und für Abhilfe zu sorgen. Die Fixierung auf den EKF3 ist nämlich nicht gottgegeben, sondern von den Entwicklern einfach so festgelegt. Man kann das in der Datei (bei mir) C:\Users\Willy\Documents\GitHub\ardupilot\libraries\AP_HAL_ChibiOS\hwdef\OmnibusNanoV6\hwdef.dat festlegen.
Bei mir sieht sie in dem Bereich jetzt so aus:

#(original: eliminate EKF2 to save flash size)
######################### neu Willy: eliminate EKF3, da damit das GPS nur senden muss und das WiFi-Modul an dessen Port kann
define HAL_NAVEKF2_AVAILABLE 1
define HAL_NAVEKF3_AVAILABLE 0

Damit lässt sich dann eine Version compilieren, die so funktioniert wie bisher.

 

[Reinhard]

Reicht es nicht, wenn Du GPS_AUTO_CONFIG nach der ersten Konfiguration am vollständigen UART auf 0 stellst?

 

[Willy]

Der will anscheinend nicht konfigurieren, sondern die Konfigurationswerte aus dem GPS rücklesen. Wenn ich mal wieder Langeweile hab, versuch ich das mal im Code zu finden.
Vlt. hab ich das Verhalten und die Fehlermeldungen aber auch falsch interpretiert.
Kannst ja vielleich parallel dazu mal versuchen, einen Workaround zu finden.

 

[Reinhard]

Ich hab das mal ausprobiert ... Die Konfiguration einmalig am RX/TX durchführen lassen, umklemmen auf nur RX und GPS_AUTO_CONFIG = 0 setzen. Dann wird das GPS ganz normal benutzt.

 

[Willy]

Schau mal bitte nach, ob bei der von dir benutzten Version der EKF3 aktiv ist und ob der EKF2 aktivierbar ist.
Ich weiß nämlich nicht, ob das in der latest schon drin ist oder ob das bis jetzt nur in der dev gemacht wird, dass nur der EKF3 möglich ist.

 

[Reinhard]

Ich weiß nämlich nicht, ob das in der latest schon drin ist oder ob das bis jetzt nur in der dev gemacht wird, dass nur der EKF3 möglich ist.

we changed master ("latest") to only build EKF3 and not both EKF2 and EKF3 on all 1M boards

 

[Willy]

Hi @Reinhard ,
das hab' ich gesucht - wo finde ich denn sowas?

we changed master ("latest") to only build EKF3 and not both EKF2 and EKF3 on all 1M boards

Muss ich da alle DevCalls durchsuchen oder ist das irgendwo zusammengefasst?

Und zu GPS_AUTO_CONFIG: da hat Du vollkommen Recht, das geht wie früher. Da hat er mir wohl irgendwie bei der Umstellung eine 1 reingeschrieben und ich hab's nicht bemerkt und war auf der vollkommen falschen Fährte. Ich hab' mir also ohne echten Grund viel Aufand für Nichts gemacht. Naja, in Zeiten von Corona und Kurzarbeit nicht wirklich ein Problem - war halt ein lehrreicher Zeitvertreib.

Und meine These hat sich mal wieder bewahrheitet: Für kein Tier auf der Welt wird so viel getan wie für die Katz

 

[Reinhard]

Muss ich da alle DevCalls durchsuchen oder ist das irgendwo zusammengefasst?

Ich hab das nur zufällig auf RCG gelesen, im Zusammenhang mit einem anderen Thema.

Und meine These hat sich mal wieder bewahrheitet: Für kein Tier auf der Welt wird so viel getan wie für die Katz

Genau ... Diese Großkatze ("Puma") muss ganz schön umsorgt werden, bis sie mal in die Luft "springt":