Rettungsanker

[Reinhard]

Meine Anleitung zu einem "Rettungsanker", also einem RTH-System, realisiert mit ArduPlane. Viele positive Rückmeldungen belegen, dass das System funktioniert und einfach umzusetzen ist. Wobei natürlich immer Fragen offenbleiben ... .

Gestartet wurde mit dem Thema in deutschen FrSky-Forum (Engel). Der dortige Thread hat > 1.000 Beiträge, was zu der Überlegung geführt hat, ein für solche Themen besser strukturiertes und spezialisiertes Forum einzurichten.

Download und FAQ des Rettungsankers: https://www.arduplane.de

Fragen können hier gern gestellt werden ...

 

[midi_7]

hallo Reinhard,

vielen Dank für die Energie und die Zeit die du hier investierst um andern zu helfen.

viele Grüße Michael

 

[midi_7]

hallo Reinhard,
kannst du mir die Parameter nennen mit denen der Kreisradius und die Höhe bei RTH festgelegt werden?

viele Grüße Michael

 

[Reinhard]

ALT_HOLD_RTL ist die Höhe in cm.

Der Radius steht normal in WP_LOITER_RAD auf 60 m. Kannst Du so stehen lassen und ggfs. RTL_RADIUS anpassen. Wenn 0 (null) wird WP_LOITER_RAD genommen, wenn <> 0, dann eben was in RTL_RADIUS drin steht.

Normal kreist der Flieger im Uhrzeigersinn, also nach rechts. Soll er nach links kreisen, muss nur ein Minus-Wert eingetragen werden.

 

[midi_7]

danke

 

[berny46]

So nun habe ich mein Flugmodell mit RTH fertig.

Nach den vielen Tests mit einer Hype Funtastic als Versuchsmodell,
kommt ein Motorflieger zum Einsatz.

Eine Cirrus 22T von E-Flite

Ich benutze einen Frsky RX RX4R mit einem F405 wing und einen 65A ESC.

Das Modell hat Flaps und ist mit Beleuchtung und Blinklicht ausgestattet,
gesteuert vom Sender aus(auch das Blinken).

Mit der neuen Firmware Arduplane V3.9.11 funktioniert das GPS (mit ID4) jetzt einwandfrei und wird so 3x/s übertragen.
Ebenso ist jetzt auch VSpd für Segelflieger vorhanden, daß perfekt (!) funktioniert.

Die gesamte Steuerung, auch das Armen, wird vom Sender aus mit OTX realisiert.

Ohne GPS und Gas-Nullstellung ist ein Start des Motors nicht möglich.
Die Ansage der Modes Manuell, Automatik und RTH werden erst ausgegeben, wenn sie vom FC bestätigt sind.
RTH kann erst eingeschaltet werden, wenn sich das Modell in der Luft befindet.

Wenn das Wetter mal wieder fliegerfreundlich ist, wird der Jungfernflug durchgeführt.

 

[Reinhard]

Sieht doch schick aus!

Ohne GPS und Gas-Nullstellung ist ein Start des Motors nicht möglich.
Die Ansage der Modes Manuell, Automatik und RTH werden erst ausgegeben, wenn sie vom FC bestätigt sind.
RTH kann erst eingeschaltet werden, wenn sich das Modell in der Luft befindet.

Diese Punkte könntest Du mal separat unter Fernsteuerung beschreiben/erklären. Ist bestimmt interessant.

 

[Andi1957]

Hallo,
ich möchte euch dann auch mal mein letztes RTH – VTOL - Projekt zeigen.

Es handelt sich um einen Skyhunter Mini V2 von banggood mit 1,2 m Spannweite. Gesamtgewicht nach Umbau 1,9 kg.

Im Netz habe ich dafür von Atico Ferreras aus Spanien einen Umbauvorschlag zum Tricopter - VTOL gefunden. Er hat auch die notwendigen 3D – Druckdateien bei thinkverse für die vorderen Tiltrotoren und den Heckmotorträger zur Verfügung gestellt.

Im Arduplane ist der Q-Modus eingeschaltet.
Der Flieger wird als Tricopter im Schwebemodus Q-Hover gestartet. In der Sicherheitshöhe von ca 30 m schalte ich in den FlybyWireA – Modus. Die vorderen Tiltrotoren kippen nach vorn und der Flieger nimmt Fahrt auf. Bei ausreichender Fluggeschwindigkeit schaltet der Heckrotor ab und das Modell fliegt als Flugzeug.
Die umgekehrte Transition erfolgt wieder durch Umschalten in den Q-Hover oder auch Q-Loiter Schwebeflugmodus.

Wenn ich RTH im Flugzeugmodus aktiviere dreht der Flieger sofort in Richtung Homepoint ein, kommt als Flugzeug zurückgeflogen und schaltet am HP selbst in den Hover Schwebemodus um und landet.

Als Controller nutze ich in dem Modell den Matek F405 Wing mit der latest Arduplane Firmware 4.01-dev und einem im Gehäuse verbauten GPS-Modul BN 880.
Angeschlossen ist noch ein Drotek Airspeedsensor und ein FRSKY FLVSS Lipo sensor.
Als RX nutze ich einen FRSKY X6R.

Funktioniert wirklich einwandfrei. Habe bereits mehrere Flüge absolviert, muss allerdings noch ein wenig an den Parametern arbeiten, da der Stabilize-Modus beim Flugzeug etwas schwerfällig reagiert.

Ist aber ein interessantes Projekt, das Spaß macht.

Gruß aus Hamburg
Andreas

Bilder:

 

[berny46]

Hallo Andreas,
ein sehr interessantes Projekt !
Ist mal was Neues !

 

[Andi1957]

Ja - fand ich auch
Ich vergaß mitzuteilen.. eingebaut sind 7 Servos
2 x für Tiltrotoren
2 x für Querruder
2 x Seitenruder
1 x Höhenruder
Als Regler verwende ich 3 x BL Heli - 30 A Regler
Das Ganze wird vom LiPo 4S - 4500mAh versorgt

 

[heinrich]

Hallo
Darf ich eine Anfängerfrage stellen?
Ich wurde scharf gemacht durch Hinweise auf Rettungsfunktion
Ich dachte da sofort daran,daß mir beim Segleschlepp Segelmodelle verunglückten,da ich sie nicht mehr sah,in der Höhe
Und jetzt die Frage: Hat Rettungsanker Sinn auch bei NICHT angetriebenem Modellen? Also typische Segelflugmodelle
Ich bin gespannt auf Eure geschätzte Antwort
Mit freundlichem Gruß
heinrich

 

[berny46]

Grundsätzlich ist das möglich, alles Einstellungssache.

Aber wenn man ein Modell nicht mehr sieht, ist es weit weg.
Und ohne Antrieb, gegen den Wind, etc. , kann es natürlich wegen nicht aussreichender Höhe,
daß es den Home-Point nicht mehr erreicht.

Bei genügend Höhe kommt das Modell zumindest wieder in die Nähe zurück.
Wenn man es wieder sehen kann, kann man ja auch wieder selbst steuern.

 

[heinrich]

Hallo
vielen Dank für schnelle Antwort
Ich habe mich offenbar unklar ausgedrückt.:Wegen starker Thermik sind mir die Modelle NACH OBEN außer Sicht geraten,in allen Fällen.Wie sieht es
nun aus mit RETURN to home?
Gespannt
Mit freundlichem Gruß
heinrich

 

[heinrich]

Bei üblicher Funktion,mit Motor,steuert doch F405 Wing auch die Höhe.Woher "weiß" den diese Einheit,daß kein Motor vorhanden ist und genügend
Tiefenruder spendiert werden muß.Wenn ich das Modell,tiefer,wieder sehe,wird natürlich wieder umgeschaltet,von RETURN zu MANUAL
Aber wo kommt der Tiefenruderausschlag her um zügig etwa 100 m zu erreichen?Da hätte ich Euern hochgeschätzten Rat.Das ist mein Ernst...
Wenn möglich will ich das bauen

 

[berny46]

Das kann man in den Parametern bei Arduplane einstellen.
Der F405 Wing steuert immer Höhe und Quer.
Die Sinkgeschwindigkeit kann man so regulieren.
Ebenso Die Geschwindigkeit.
Dazu braucht es keinen Motor.

Da hat bis jetzt eigentlich problemlos geklappt, wenn genügend Höhe da ist.

 

[Reinhard]

@heinrich, zu dem Thema Segler und RTH findest Du in diesem Thread mehr Infos. Wie @berny46 schon schreibt ist das eine Einstellungssache in ArduPlane.

I.d.R. gerät der Segler nicht nach oben (also wie ein Fahrstuhl) außer Sicht, sondern wandert mit der Thermik und gerät dann/dadurch außer Sicht. Ohne RTH hättest Du keinerlei Chance, mit RTH aber eine deutlich bessere, weil zumindest die Möglichkeit besteht, dass der Segler wieder zu Dir zurückkommt, was ohne RTH gänzlich ausgeschlossen ist.

Wenn Du noch sehen willst, wo der Flieger gerade ist, könnte man das auch mit FPV kombinieren und ggfs. direkt sehen, wie er auf Stuerkommandos reagiert.

Ich weiß, viel Holz auf einmal, aber es gibt doch einige Möglichkeiten, die auch noch günstig sind .

 

[heinrich]

Bei üblicher Funktion,mit Motor,steuert doch F405 Wing auch die Höhe.Woher "weiß" den diese Einheit,daß kein Motor vorhanden ist und genügend
Tiefenruder spendiert werden muß.Wenn ich das Modell,tiefer,wieder sehe,wird natürlich wieder umgeschaltet,von RETURN zu MANUAL
Aber wo kommt der Tiefenruderausschlag her um zügig etwa 100 m zu erreichen?Da hätte ich Euern hochgeschätzten Rat.Das ist mein Ernst...
Wenn möglich will ich das bauen

 

[heinrich]

Hallo
Vielen Dank für den Hinweis:
"Minimalversion RTH für SeglerT
Ich habe jetzt erst mal genug zu lesen und melde mich dann wieder
Gruß und Dank
heinrich

 

[Willy]

Hallo Heinrich,
nur um es ganz klar zu sagen: In der aktuellen offiziellen ArduPlane-Version(latest) funktioniert das Ganze ohne Motor und ohne Speedsensor noch nicht. Sobald der Segler unter die gewünschte RTH-Höhe fällt, wird auf einem imaginären Kanal Gas gegeben und tatsächlich Höhe gezogen - mit dem bekannten Ergebnis .
Die Version in der das ordentlich funktioniert ist aktuell (und wohl noch einige Monate) in der Warteschleife, um in die Hauptversion integriert zu werden.
Diese "wartende" Version wurde von mir schon ausgiebig getestet und funktioniert super. Einfach melden, wenn Du die auch möchtest.
Oder schau einfach ab und zu mal in "Minimalversion für RTH..."

Übrigens bin ich gerade am Umbau meiner Rödel ASK21 4,2m auf den F405-wing.
Ich freu' mich schon auf den Frühling

 

[heinrich]

Hallo Willy
Vielen Dank für Deine ehrliche Antwort .Ich habe mit einem Freund erst noch mit dem Auladen der Software auf den Matek 405 Wing zu tun und werde danach mit dem Probieren auf dem Bautisch anfangen.Wenn ich dann soweit bin,melde ich mich bei Dir. um die "wartende Version" zu erhalten
Nochmal herzlichen Dank
heinrich