Minimalversion RTH für Segler (ohne Speedsensor - nur GPS, FC + SBUS-Empfänger) funktioniert

Reinhard

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Ich hab' vor kurzem auch meine 4,2m ASK21 (ohne Motor) auf die Minimalkonfiguration mit F405-Wing+GPS umgerüstet.
Hier interessiert mich, wie der Programmierstand des Senders vor und nach dem Umrüstung aussieht. Ich kenne Deine Programmierung nicht, aber manche User haben ja zig Features im Sender programmiert ... Wie ist es bei Dir?

Fotos vom Einbau wären auch ganz nett … ;)
 

Willy

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In der 21 ist Platz ohne Ende, da kann man ohne Not alles ordentlich platzieren.

Im SR ist natürlich noch ein XM+ untergebracht, was bei einem größeren Modell und 2,4GHz aus meiner Sicht Sinn macht.

Die Störklappen liegen auf Kanal 1 und 2 (schwarzer 6-fach Stecker ausserhalb), da muss man aber noch +5V und ggf. GND mit hinlegen.

Ich bin da Minimalist, deshalb ist die zusätzliche Programmierung im Sender recht einfach gehalten.
Abgesehen von der ja vorher schon vorhandenen Segler-Programmierung sind das nur
  • ein Schalter zum Arming (ohne Arming geht zur Sicherheit die Schleppkupplung nicht zu) - ging auch mit dem SR, aber das ist mir zu unsicher
  • ein Poti/Schieber für 5 Flugmodi (im FrSky-Forum ausführlich beschrieben) und
  • ein Schalter für RTL.
Auf den Schalter könnte man sogar verzichten, wenn man sich auf (an sich ausreichende) 5 Flugmodi beschränkt (z.B. hinten MANUAL, dazwischen STABILIZE, FBWB(für Soaring) und LOITER, und vorne RTL - oder umgekehrt ;o)

Als kleinen "Luxus" hab' ich an allen meinen FCs ein WiFi-Modul, damit man daheim oder am Platz mal schnell irgendwelche Parameter anpassen kann, ohne mit einem Kabel rumtuen zu müssen. Wobei ich das bei der 21 bisher nur gebraucht habe, um nach dem AUTOTUNE den Flugmodus wieder auf LOITER umzustellen und die neue Parameter abschließend zu sichern.

ASK21 Matek-Einbau.JPG
 
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Reinhard

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Man kann es nicht genau erkennen, ist da ein ESC angeschlossen, oder hat die ASW keinen Motor?

Was den Einbau angeht, ist Platz in der kleinsten Hütte (FC ist eine Kakute F7 AIO):

puma_flightcontrol_1.jpg

Der Flieger ist dieser hier ("Puma" von Robert Schweißgut):

puma_farbe_oben.jpg
 

Willy

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Noch eine Info, über die ich eben gestolpert bin:
Wenn in eurer ArduPlane Firmware schon der Parameter TECS_OPTIONS drin ist, dann stellt den für reine Segler auf 1.
Damit wird das TECS (Total Energy Control System) für Segler optimiert.
 

obi

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Es ist vollbracht...:D(y)(y)(y)

Die riesige Erweiterung von Sam Tabor zum autonomen Segeln inklusive der Korrektur, sodass man komplett ohne Speedsensor und Motor ein sicheres RTH haben kann, ist von Tridge in den Master-Code von ArduPilot integriert worden.
D.h. es dürfte demnächst im "latest" auftauchen.

Wenn wir jetzt noch einen offenen Flugplatz hätten, wo man das auch mal probieren könnten...
Ist diese Korrektur auch schon in der aktuellen stable oder muss ich die latest dazu verwenden?
 

Willy

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@obi : Nach der langen Zeit ist das sicher schon in der stable - wobei ich immer die latest nutze, da ich sehr gut weiß, wie vorsichtig die Entwickler arbeiten und das Projekt testen und absichern.
 

Reinhard

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Ich hab im Moment ArduPlane 4.1 Beta 4 im Einsatz. Funktioniert ganz gut und ist auch mehr getestet als Latest.

Neuerdings, natürlich noch nicht final, kann man sich auch die Firmware mit den gewünschten Features selbst zusammenstellen:

1630060132193.png

Zu finden unter: https://custom.ardupilot.org/
 

Willy

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Ah, sind sie soweit mit der user tailored firmware😀
Ich war und bin aktuell wegen eines (Haus-) Renovierungsprojektes nicht mehr viel in Sachen FCs und ArduPilot unterwegs (nur mit dem Flieger).
Na, dann muss ich doch demnächst für mein seit zwei Jahren genutztes Feature "MissionRelocation" einen PR starten. Bisher hat Tridge das wegen Speichermangel abgelehnt, obwohl es nur 1400 Bytes braucht.

Da gehen Sachen wie Parallelverschieben oder Verschieben und Drehen einer Mission.
Ich nutze das hauptsächlich beim Segeln. Da habe ich eine liegende Acht in Endlosschleife und kann die dorthin setzen wo ich will und in den Wind drehen. Dann muss ich nur noch auf Thermik oder Hangwind warten...

Hier als Beispiel ein Mäander (z.B. Seglerschlepp)
1630064682180.png

Oder hier eine Parallelverschiebung (könnte man auch gut mit dem Copter bei einer Suchaktion nutzen)
1630064834062.png
 
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