Erfahrung mit Rettungsanker Erstkonfiguration Matek F405-Wing

[obi]

Hallo zusammen

Gerne möchte ich mit Euch meine ersten Erfahrungen bei der Konfiguration eines Matek F405-Wing teilen. Ich bin grundsätzlich gemäss Rettungsanker von Reinhard vorgegangen. An dieser Stelle vielen Dank an Reinhard für die tolle Anleitung . Trotzdem gab es bei mir noch folgende drei Klippen zu umschiffen.

1. ArduPlane auf den F405-Wing flashen, hat nicht wie beschrieben funktioniert
2. Im Mission Planner zeigte das Flugzeug in die falsche Richtung
3. Die Ruder liefen nicht korrekt (Wirkrichtung und Knüppelbewegung)

ArduPlane auf den F405-Wing flashen

• Nach dem Anstecken des USB Kabels an den F405-Wing, zeigte mir der Geräte-Manager nicht das gleiche wie im Rettungsanker:
  
  Evtl. hatte ich deshalb Probleme.
• Erfolgreich war ich dann mit Hilfe der Beschreibung im ArduPilot Wiki:
  https://ardupilot.org/plane/docs/common-loading-firmware-onto-chibios-only-boards.html
• Der FC muss zum Flashen im DFU Modus sein. D.h. DFU Taste drücken und dann das USB Kabel einstecken.
• Falls im Gerätemanager der FC nicht wie folgt erscheint
  
  mit zadiag den STM32 Bootloader installieren.
  
• Im iNAV beim Port „DFU“ auswählen
  
• Jetzt kann die Firmware wie beschrieben geflasht werden.

Falsche Ausrichtung des FC

• Falls der FC nicht gemäss Standard montiert werden soll (also flach mit Pfeil auf dem FC in Flugrichtung), muss vor der Kalibrierung der Beschleunigungssensoren der Parameter AHRS_ORIENTATION entsprechend angepasst werden.
  siehe auch Hinweis im Wiki:
  

Falsche Ruderausschläge

• Dieses Thema wurde im frsky-forum in Bezug auf den S8R heiss diskutiert. Und auch ich hatte meine liebe Mühe.
• Das Vorgehen bzgl. Korrektur der Ruderlaufrichtung ist im Rettungsanker aus meiner Sicht zuwenig klar beschrieben.
• Bei mir liefen die Ruder prompt falsch und die korrekte Funktion in allen Modi habe ich erst durch die Lektüre der entsprechenden Seite im Wiki geschafft.
  https://ardupilot.org/plane/docs/guide-four-channel-plane.html
  1. Im FBWA Modus die Wirkrichtung überprüfen und wenn nötige in den Servo Outputs reversieren oder den Parameter SERVOn_REVERSED anpassen.
  2. Im FBWA Modus die korrekte Laufrichtung der Ruder in Bezug auf die Knüppelbewegung kontrollieren und wenn nötig in der Kalibrierung RC-Steuerung reversieren oder den Parameter RCn_reversed anpassen.

Leider konnte der Erstflug mit der Erstkonfiguration wegen schlechten Wetter noch nicht stattfinden. Aber ich bin sehr optimistisch
Und falls meine Erfahrungen positiv aufgenommen werden, schaffen sie es evtl. auch in den Rettungsanker

Gruss Thomas

 

[Reinhard]

Bzgl. des Com-Ports ist das wohl richtig. Normalerweise schaltet iNav oder Betaflight von sich aus in den DFU-Modus. Nur bei bestimmten Treiber-Konstellationen in Windows klappt das manchmal nicht und man muss die FC dann mit gedrückter Taste am USB anschließen, damit der DFU-Modus aktiviert wird. Man könnte es aber grundsätzlich bei dem ersten Bespielen so machen, kann ich wohl mit aufnehmen.

Was die Ausrichtung angeht, bleib ich in der Beschreibung beim Standard. Ich will ja kein deutsches Handbuch zu ArduPlane schreiben, sondern lediglich helfen, die ersten Hürden zu überwinden .

Ruderausschläge sind natürlich immer ein Thema, auf Anhieb passt es bei mir meist auch nicht, aber mit ein bisschen Routine ist es schnell erledigt.

Ich bin aber auch schon mit einem VTail-Flieger geflogen, bei dem das Seitenruder verkehrt rum ging . Selbst hab ich das gar nicht gemerkt, weil ich meist nur die Querruder nutze. Mein Kumpel meinte beim Flugtest, irgendwie wären die Kurven so komisch und bei der Überprüfung ist es dann aufgefallen . Querruder gingen auch schon mal falsch (via Knüppel, Stabi war richtig), hab ich erst nach dem Start gemerkt. Steuert man halt mal anders rum, war kein Problem .

Wird schon mit Deinem Erstflug klappen. Alles, am besten zu zweit, noch mal testen, dann läuft das schon.

Meine Erstflüge sind richtig locker geworden: auf FBWA geschaltet, Kumpel wirft den Flieger, etwas Höhe ziehen und ein paar Runden drehen. Dann ein wenig Autotune, nochmal ein paar Runden drehen, Loiter und RTH testen und fertig. Am Boden guck ich dann, was ArduPlane an den Rudern getrimmt hat (ich fliege immer mit aktiviertem SERVO_AUTOTRIM), ggfs. mechanisch etwas nachstellen und das war es dann mit dem Erstflug.

Natürlich hat man am Anfang tausend Gedanken im Kopf, aber wenn in FBWA die Ruder bei Fliegerbewegung richtig gehen, ebenso bei Knüppelbewegung und bei Manual auch, sollte das eigentlich immer hinhauen. Ich drück die Daumen!

 

[beschue]

Ich fliege einen Quadplane Skyhunter mini mit einem FC F405 wing und SW Arduplane 4.0.4. Deshalb hänge ich mich hier mal rein. Vielleicht sind meine Probleme auch für andere interessant. (Das ist übrigens mein erster Plane. Ich baue seit 7 Jahren Copter auf APM-Basis.)
a) VCC-Spannung wird nicht angezeigt:
Der Parameter VCC wird weder im dataflash-Log noch im Telemetrielog angezeigt (Wert=0).
Akkuspannung und -strom werden normal protokolliert. Bei allen meinen Koptern auf APM-Basis mit SW Ardupilot wird der Wert VCC angezeigt.
Vielleicht kann mir ein Insider einen Tipp geben, woran das liegen könnte. Akku-Spannung und Akku-Stromstärke werden protokolliert.
b) Nach ersten Flügen bei windstillem Wetter erreiche ich mit Wind gegenwärtig nicht mehr die Transitionsgeschwindigkeit von 13 m/s, die ich mit ecalc ermittelt habe. Da ich kein Airspeedmessgerät benutze, berechnet der FC die Geschwindigkeit via GPS, egal ob der Plane mit oder gegen den Wind fliegt. Für AUTOTUNE muss ich aber schneller fliegen als ARSPD_FBW_MIN=13. Hat jemand Erfahrung, wie genau ecalc die Stallgeschwindigkeit (bei mir 44 km/h) berechnet, oder kann ich auch einen etwas kleineren Wert eingeben ohne einen Absturz in Kauf nehmen zu müssen?
c) Mit dem Airspeedmesser 4525D konnte ich leider keine Verbindung über die I2C-Schnittstelle CL2, DA2 neben SBUS aufbauen. Die gemessenen Spannungswerte an den Pins scheinen in Ordnung zu sein. An der CL2, DA2 neben S8 hängt mein Compass, der einwandfrei funktioniert. Vor allem kann ich nicht kontrollieren, ob der 4525D defekt ist (offenbar gibt es keine Kontroll-LED???). Hat jemand Erfahrung mit dem 4525D sammeln können?
Ich wäre für jeden Hinweis dankbar.

 

[Reinhard]

a) VCC soll welche Spannung sein? FC Versorgung?

b) Wie eCalc die Werte berechnet weiß ich mangels Formeln nicht. Aber Du kannst doch einfach in FBWA fliegen und dann AutoTune ausführen. Du siehst doch, ob der Flieger stallt bzw. normal fliegt.

c) Probiere mal folgende Parameter bzw. schreib, welche Du eingestellt hast:

ARSPD_BUS = 1
ARSPD_PIN = 65
ARSPD_TYPE = 1
ARSPD_USE = 1

 

[beschue]

zu a): VCC ist die FC-Versorgungsspannung. Eigentlich nur wichtig bei einem Crash, aber in diesem Falle m.E. sehr wichtig!
zu b): ARSPD_BUS = 1

 

[beschue]

zu a): VCC ist die FC-Versorgungsspannung. Eigentlich nur interessant nach einem Crash, aber in diesem Falle m. E. sehr wichtig!

zu b): Bis zu Q_ASSIST_SPD = 13 m/s (44 km/h), der Stallgeschwindigkeit laut SW ecalc, unterstützen die Quadmotoren den Auftrieb im Horizontalflug. Ich könnte diesen Wert absenken (z.B. auf den Wert 9 m/s), um AUTOTUNE zu starten (nur sinnvoll bei abgeschalteten Quadmotoren). Da ich keinerlei Erfahrung mit Planes habe, habe ich Bedenken, dass der Flieger abstürzen könnte, wenn er nicht die Stallgeschwindigkeit erreicht, da die Quadmotoren nicht mehr "helfen". Kann mir jemand meine Bedenken zerstreuen?
Daten zum Plane:
Skyhunter mini, Flügelfläche: 20 dm², Gesamtmasse: 1700 g, Prop 8x5'', Motor 1400 KV, ESC = 30A (kurzzeitig 40 A), Akku 4500 mAh 3S.
Der Flieger fliegt für meine Begriffe (blutiger Anfänger) in FBWB-Modus zufriedenstellend, erreicht aber eben nicht die 13 m/s bei windigem Wetter.

zu c): Ich habe auch die von Reinhard angegebenen Werte benutzt.
Leider keine Reaktion im MissionPlanner. Beim Anstecken an die I2C-Schnittstelle GRD, 3.3, CL2, DA2 neben SBUS leuchtet bei meinem Airspeedmesser 4525D keine Kontroll-LED wie etwa beim Receiver, dem Telemetriemodul oder dem Video-Transmitter. Auf der Rückseite meines Sensors steht bei VCC = 5 Volt. Da habe ich mich schon mal gewundert, denn I2C-Schnittstelle arbeitet m. E. mit 3,3 V. Dann ist dort außerdem aufgedruckt: PX4AirspeedV1.1.
Fragen:
Ist auf der Platine eine Kontroll-LED verbaut? Diese müsste ja leuchten, wenn der Sensor mit Spannung versorgt wird.
Ist der Sensor für den FC 405wing nicht geeignet?
Wie kann ich feststellen, ob mein Sensor defekt ist?
Wenn jemand genau diesen Sensor am FC Matysek 405 wing angeschlossen hat, wäre ich über ein Feedback zu meinem Problem dankbar.

 

[Reinhard]

Der Skyhunter Mini wird normal mit einer Stall-Speed von 10-11 m/s angegeben. Allerdings als normaler Flieger mit einem Startgewicht von vielleicht 1000g. Du liegst da aber 70% drüber, so das man da wohl mit 12 m/s rechnen sollte. Wie gesagt, kannst Du ausprobieren, ob der SH auch als Plane fliegt und welche Geschwindigkeit dazu notwendig ist. Zur Sicherheit in entsprechender Höhe und mit einem Finger am Schalter, der QHover aktiviert. Dann sollte das relativ gefahrlos gehen.

Quadplane ist zwar interessant, aber hier eher nicht das primäre Ziel. Da ist es vermutlich besser, Du fragt dazu auf Discuss im Ardupilot-Bereich.

Ich denke, Du musst den Airspeed-Sensor mit 5V versorgen. Die I2C-Schnittstelle arbeitet zwar mit einem 3,3V Level, das hat aber nichts mit der Versorgung der Schaltung zu tun. Also 5V / GND anschließen und CL mit CL und DA mit DA verbinden.
Ob der Sensor funktioniert, kannst Du im MP sehen, wenn Du in das Pitot-Rohr reinbläst.

 

[berny46]

Bei mir funktioniert der Airspeedsensor 4525D ohne Probleme.
VCC 5V ist OK.

 

[beschue]

Hallo berny46,
und wo genau hast du 4525D am F405wing angeschlossen?

 

[berny46]

 

[obi]

Kurzes Feedback zu meinem Erstflug:

• Hat alles super funktioniert
  
• Folgende Modi probiert: Manual, FBWA, Loiter, RTL

Der Anfang ist geglückt und jetzt geht's ans Optimieren und alles mögliche ausprobieren - macht Spass

 

[Reinhard]

Der Anfang ist geglückt und jetzt geht's ans Optimieren und alles mögliche ausprobieren - macht Spass

So soll es sein .

Was Du glaub ich noch nicht erwähnt hast, welchen Flieger hast Du denn ausgerüstet?

 

[obi]

Glasair Sportsman S+ von Horizon: Schaumwaffel mit 1390mm Spannweite.
Das war mein Anfängerflieger und hat dementsprechend schon etwas gelitten. Das ist jetzt mein Testflieger.
Das SAFE+. habe ich ausgebaut und einen FrSky RX4R und den Matek F450-Wing eingebaut.

Das Ziel wird dann ein Ur-Alpina von Multiplex sein. Der liegt nun schon ca. 30 Jahre in meinem Keller und wird jetzt endlich zum Leben erweckt und elektrifiziert.

 

[berny46]

Einen FrSky RX4R und den Matek F450-Wing habe ich auch eingebaut.
Funktioniert sehr gut.

Versuche momentan auch automatisch zu landen.
Was aber nicht immer funktioniert, zwecks ungenauer Höhenwerte.

Ich habe mir einen Ultraschallsensor bestellt und hoffe, daß dann die Höhen unter 8m exakt sind.

 

[Reinhard]

Glasair Sportsman S+ von Horizon

Danke. Finde ich immer interessant, in welche Flieger das System eingebaut wird.

 

[beschue]

Noch eine Frage an berny46. Besitzt der Airspeed-Sensor 4525D eine Kontroll-LED, die leuchtet, wenn der Sensor an den FC und dieser an den Akku angeschlossen ist?

 

[berny46]

Bei mir ist keine LED verbaut.